O Corpo de Bombeiros é formado após a fundação da Associação a 06 de Janeiro de 1960, a primeira Escola de Bombeiros é formada por 22 Jovens Vale-Cambrenses, e para a qual veio o Instrutor Chefe Guilherme, dos Bombeiros de Oliveira de Azemeis, para dar instrução ao futuro corpo de Bombeiros de Vale de Cambra.

Em 1960 tem como seu 1º Comandante o Dr. Armindo Ferreira Matos, o mesmo comandou o Corpo de Bombeiros até ao ano de 1972, após a sua morte é nomeado para comandante o Dr. Antonio Jose Tavares Prado e Castro, que se manteve em funções até ao ano de 1973, pois o mesmo encontrava se em regime de substituição.

Nesse ano de 1973 é nomeado para comandante o Comandante Armindo da Silva Ferreira de Matos, mantendo se sozinho no Comando do Corpo de Bombeiros, até que em 1977 é nomeado para seu ajudante o José Augusto de Almeida, Sub- Chefe do Corpo de Bombeiros e Homem que foi da Primeira Escola.
Esta equipa de comando manteve se até 1985, ano em que é nomeado para 2º Comandante Virgílio Nabais da Cunha, motorista que era do Quadro Auxiliar, passando o Comando a contar com 3 Elementos, Comandante, 2º Comandante e ajudante do Comando.

Comando que se manteve até ao ano de 1990, saindo o Comandante Armindo da Silva Ferreira de Matos e sendo nomeado para Comandante Virgílio Navais da Cunha o 2º Comandante José Augusto de Almeida e para Ajudante Augusto de Almeida Ferreira, Chefe do Quadro Ativo do Corpo de Bombeiros.

Em 1995 com a saída do Comandante Virgílio Nabais da Cunha é nomeado de novo o Comandante Armindo da Silva Ferreira de Matos para os destinos do Corpo de Bombeiros de Vale de Cambra, este manteve se em funções até ao ano de 1997.

Apos a sua morte, é nomeado o Comandante Armando Barbosa de Almeida, Bombeiro de 2º Classe, que era do Corpo Ativo tendo como 2ª Comandante José augusto de Almeida e o Ajudante Augusto de Almeida Ferreira, Comando que liderou os destinos até ao ano de 2001.
Nesse ano com as alterações introduzidas pelo Serviço Nacional de Bombeiros, o Comando passa a contar com 4 elementos mantendo se o Comandante Armando Barbosa de Almeida o 2º Comandante José Augusto de Almeida e sendo nomeados para Adjuntos do Comando o Bombeiro de 1ª Classe Victor Manuel Machado Ferreira e o Bombeiro de 2º Classe Filipe José Gomes de Aguiar.

Comando que em 2009, com a saída do Comandante Armando Barbosa de Almeida e a passagem do 2º Comandante ao Quadro de Honra, é nomeado o Comando atual, sendo o Comandante Victor Manuel Machado Ferreira o 2º Comandante Filipe José Gomes de Aguiar e os Adjuntos do Comando Paulo Rui Almeida Gonçalves, Bombeiro de 1ª Classe e Filipe Nuno dos Santos Martins Bombeiro de 2ª Classe deste Corpo de Bombeiros.